Der humanoide Roboter Unitree G1 ist eine kompakte Forschungs- und Entwicklungsplattform und wird im Rahmen des Projekts MEDPRO Humanoids für den Einsatz in der Fertigung, Montage und Prüfung von Medizinprodukten untersucht.
Für die Forschungsarbeiten wird der G1 in der EDU-Variante eingesetzt. Der Roboter verfügt je nach Ausbaustufe über 23 bis 43 Freiheitsgrade und ist mit einer Tiefenkamera sowie einem 3D-LiDAR ausgestattet. Die Rechenplattform umfasst eine leistungsstarke 8-Kern-CPU sowie ein NVIDIA Jetson Orin NX mit 16 GB und 100 TOPS Rechenleistung. Die eingesetzte Hardware umfasst:
- Rechnerplattform (8-Kern-CPU + NVIDIA Jetson Orin NX)
- Intel RealSense D435i Tiefenkamera
- LIVOX MID-360 3D-LiDAR
- Inspire Robotics RH56DFTP (FTP-Serie) Fünf-Finger-Greifhände
- 48V-Lithium-Akku
Die FTP-Greifhände der Firma Inspire Robotics erweitern den G1 um menschenähnliche Manipulationsfähigkeiten. Die Hände verfügen über 6 Freiheitsgrade, 12 Gelenke sowie integrierte Kraft- und Tastsensoren mit bis zu 17 taktilen Sensorelementen pro Hand, die Echtzeit-Kontaktinformationen für präzises Greifen liefern. Die Fingerkuppen können dabei eine Greifkraft von bis zu 3 kg aufbringen, was der Griffstärke einer menschlichen Hand entspricht.
Auf Basis dieser Plattform werden am Lehrstuhl FAPS nicht nur Laufverhalten und Manipulation, sondern auch KI-gestützte Algorithmen zur Umgebungswahrnehmung und zur Integration in die Medizinproduktfertigung erforscht.